Die Anfänge des städtischen Lebens im Westen Deutschlands sind eng verknüpft mit den römischen Städten und der Herausbildung von Handel und Gewerbe. Allerdings war die Entwicklung sehr langsam, auch wenn in der Zeit von 800 bis 1150 die Zahl der Städte von etwas weniger als 40 auf fast 200 anwuchsen.
Den germanischen Volksstämmen war es unbekannt und unsympathisch, in der Geschlossenheit einer Siedlung zu leben. Jeder germanische Hof war nach alter Sitte durch große Zwischenräume vom anderen Gehöft getrennt.
Die ersten Städtegründungen im heutigen Deutschland entstanden durch die Römer in den Jahren von etwa 55 v. Chr. bis ins 5. Jh. n. Chr. Als dann das Weströmische Reich unter dem Druck germanischer Stämme zusammenbrach, zogen so nach und nach Germanen in diese Städte.
Die älteste Stadt war Köln, im Jahre 38 v. Chr. gegründet und bekam 1106 die Stadtrechte.
https://www.koeln.de/veedel/innenstadt/geschichte_33109.html
Das Gebiet um die Stadt Worms war schon seit mehr als fünftausend Jahren besiedelt.
https://www.worms.de/de/kultur/stadtgeschichte/
Speyer wurde 1294 gegründet und Mainz hat eine über zweitausendjährige Geschichte.
https://www.mainz.de/kultur-und-wissenschaft/stadtgeschichte/zeittafel.php
Die meisten Städte hatten weniger als 800 Einwohner. Allein die Stadtrechtsverleihung oder die Anerkennung, der Markt und eine gewisse Konzentration von handwerklichen Berufen unterscheiden die meisten Städte von den Dörfern ihrer Umgebung.
Um 1150 lebten weniger als 2 v. H. der gesamten Bevölkerung in den Städten; um 1350 waren es 10 v. H; bis 1800 auf 18 bis 20 v. H.
Als die Städte selbständige politische Körperschaften wurden, bildete sich aus den Gründungsprivilegien, durch Einzelgesetzgebung und Aufzeichnung von Gewohnheitsrecht das Stadtrecht heraus.
Das Stadtrecht wird verliehen durch den jeweiligen Landesherrn, manchmal um Privilegien erweitert vom König oder Kaiser.